O Swerve Drive é um sistema de tração que permite a movimentação de rotação e translação do robô simultaneamente com a movimentação pela quadra.
Especificações:
1 Neo Motor
1 PG com Encoder
1 Mecanismo Swerve completo
Relação de engrenagem de acionamento:
A engrenagem de dentes retos de 12 dentes é acionada pelo motor NEO
A engrenagem de 40 dentes é acionada por uma engrenagem de 12 dentes
A engrenagem cônica de 20 dentes é coaxial e acionada por uma engrenagem de dentes retos de 40 dentes
A engrenagem cônica de 40 dentes é acionada por uma engrenagem cônica de 20 dentes
A roda HiGrip de 4″ é coaxial e acionada pela engrenagem cônica de 40 dentes
Relação geral de marchas: 6,67:1
Engrenagem e Relação de Direção:
A engrenagem de dentes retos de 48 dentes é acionada pelo motoredutor PG71
A engrenagem de dentes retos de 40 dentes é acionada por uma engrenagem de 48 dentes
A parte inferior do módulo gira diretamente com a engrenagem de 40 dentes
Velocidade máxima de direção: 90 RPM
Programação:
A equipe 1640 possui um código de exemplo para acionar o Swerve & Steer. A postagem do Chief Delphi pode ser encontrada aqui, https://www.chiefdelphi.com/media/papers/2704. A Biblioteca e a explicação podem ser baixadas aqui, https://files.andymark.com/FRC1640_2011_PivotDriveLibrary.zip
Guia para montagem:
am-3009 Swerve and Steer 2-1-2021.pdf
