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Swerve & Steer (com Drive Motor, Steer Motor e Lampray Encoder)

R$5.443,90R$6.803,90

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SKU: frc-104 Categoria:

O Swerve Drive é um sistema de tração que permite a movimentação de rotação e translação do robô simultaneamente com a movimentação pela quadra.

 

Especificações:

1 Neo Motor
1 PG com Encoder
1 Mecanismo Swerve completo

Relação de engrenagem de acionamento:
A engrenagem de dentes retos de 12 dentes é acionada pelo motor NEO
A engrenagem de 40 dentes é acionada por uma engrenagem de 12 dentes
A engrenagem cônica de 20 dentes é coaxial e acionada por uma engrenagem de dentes retos de 40 dentes
A engrenagem cônica de 40 dentes é acionada por uma engrenagem cônica de 20 dentes
A roda HiGrip de 4″ é coaxial e acionada pela engrenagem cônica de 40 dentes
Relação geral de marchas: 6,67:1

Engrenagem e Relação de Direção:
A engrenagem de dentes retos de 48 dentes é acionada pelo motoredutor PG71
A engrenagem de dentes retos de 40 dentes é acionada por uma engrenagem de 48 dentes
A parte inferior do módulo gira diretamente com a engrenagem de 40 dentes
Velocidade máxima de direção: 90 RPM

Programação:
A equipe 1640 possui um código de exemplo para acionar o Swerve & Steer. A postagem do Chief Delphi pode ser encontrada aqui, https://www.chiefdelphi.com/media/papers/2704. A Biblioteca e a explicação podem ser baixadas aqui, https://files.andymark.com/FRC1640_2011_PivotDriveLibrary.zip

Guia para montagem:
am-3009 Swerve and Steer 2-1-2021.pdf

Adicional de Spark Max

Com adicional de Spark Max, Sem adicional de Spark Max