Saiba exatamente onde seu robô está com o Computador de Odometria Pinpoint! Este coprocessador executa fusão de sensores entre dois Pods de Odometria goBILDA (Swingarm ou 4-bar) e uma unidade de medição inercial interna para obter a localização precisa de seu robô na arena. Ele informa a posição estimada de seu robô ao controlador via I²C, lhe dando acesso aos dados em um piscar de olhos.
Especialmente pensado para odometria na FTC, o Computador Pinpoint tem 2 alvos vitais:
1 – Facilidade de uso
O Computador Pinpoint torna a odometria mais fácil do que nunca, com quase todos os ajustes e configurações feitos automaticamente. Ouvindo as vozes de equipes que queriam levar a odometria ao máximo em seus robôs, a goBILDA focou nos pontos que Quase toda a configuração é feita para você ao utilizar dois pods e o IMU extremamente preciso do Pinpoint. É só falar quais tipos de pod você tem, e opcionalmente, onde eles estão em seu robô.
2. Precisão
Mais do que somente fácil de usar, o Pinpoint tem seu nome graças a sua precisão. Ele é um coprocessador projetado especificamente para odometria com dead-wheel, e possui duas vantagens chave:
Taxa de atualização: O poderoso processador interno permite processamento extremamente veloz. Ao invés de estimar a sua posição a cada 0,01 a 0,03 segundos, o Pinpoint estima a posição de seu robô a cada 0,00065 segundos. Em outras palavras: Enquanto a maioria dos sistemas dead-wheel da FTC rodam a 100-300hz, o Pinpoint roda a 1500hz. A minimização da distância rodada entre leituras drasticamente reduz a quantidade de erros e permite que o algoritmo de Estimação de Velocidade e Pose Constante especialmente projetado para o Pinpoint chegue a seu potencial total.
Direcionamento: Adquirir uma estimação precisa da direção absoluta que seu robô está apontando é um dos componentes mais importantes da Estimação de Pose, que determina onde seu robô está na quadra. Ao invés de depender de um terceiro pod de odometria, o Pinpoint conta com uma Unidade de Medição Inercial (IMU) extremamente precisa que o torna uma solução completamente plug-and-play para a odometria do seu robô! Além do algoritmo de fusão de sensores ter sido calibrado para a FTC, o IMU de cada Pinpoint já vem calibrado de fábrica.
Especificações:
- Peso: 40g (com cabos e hardware de acoplagem)
- Conector do encoder: JST PH 4-Pos [FH-MC]
- Tensão de operação: 3,3 – 5V
- Consumo de corrente: 100mA
- Velocidade máxima do encoder: 256000 eventos contáveis por segundo
- Velocidade máxima rotacional do giroscópio: 2000° por segundo
- Frequência de atualização do algoritmo: ~1500hz
- Hardware incluso: x4 Parafusos M4 x 20mm, x4 Porcas M4
- Cabo incluso: JST PH 4-Pos, 600mm comprimento
